MIOIOBOB - MIOIO App Inventor

En este proyecto vamos a realizar un robot basado en el conocido Robot-BOB pero con algunas modificaciones para adaptarlo a la mioio + shield mioiobot.

Vamos a necesitar:
Tarjeta MIOIO
Shield MIOIOBOT
Piezas MOIOIOBOB en formato STL

M as cara	Base
Pierna derecha	Pierna izquierda
Pie derecho	Pie izquierdo

También nesesitarás:

1 bluetooth usb

4 mini servos S9

1 ultrasonidos HC-SR04

2 portapilas AAA (Aunque con 1 sería suficiente).

Este programa se ha desarrollado en Eclipse, puedes descargarlo directamente compilado desde aquí.
El código viene a continuación.

Lo que hace el programa es básicamente controlar a MIOIOBOB en las direcciones que indica la fecla, y además, haciendo uso del ultrasonidos, le indicaremos a que distancia debe de retroceder.

Con el SeekBar lo que haremos será determinar la velocidad a la que queremos que se mueva el robot.

Vamos a diseñar el activity_main.xml.

Para este ejemplo se han utilizado:

Cuatro ImageButton, para indicar el movimiento.
Un Progressbar, para indicar la velocidad a la que queremos que funcione.

En el archivo MainActivity.java tenemos esto:

import ioio.lib.api.AnalogInput;
import ioio.lib.api.DigitalOutput;
import ioio.lib.api.IOIO;
import ioio.lib.api.PulseInput;
import ioio.lib.api.PulseInput.PulseMode;
import ioio.lib.api.PwmOutput;
import ioio.lib.api.exception.ConnectionLostException;
import ioio.lib.util.BaseIOIOLooper;
import ioio.lib.util.IOIOLooper;
import ioio.lib.util.android.IOIOActivity;
import android.os.Bundle;
import android.widget.ImageButton;
import android.widget.SeekBar;
import android.widget.TextView;
import android.widget.Toast;
import android.widget.ToggleButton;
import android.view.View;
import android.view.View.OnClickListener;

public class MIOIOBOB_Activity extends IOIOActivity {

 private SeekBar BarraVelocidad;
 private ImageButton ArribaBoton;
 private ImageButton IzquierdaBoton;
 private ImageButton DerechaBoton;
 private ImageButton AbajoBoton;
 
 boolean adelante =false;
 boolean atras =false;
 boolean izquierda =false;
 boolean derecha =false;
 
 private int echoSeconds;
 private int echoDistanceCm;

 @Override
 public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
 super.onCreate(savedInstanceState);
 setContentView(R.layout.main);
 

 
 


 ArribaBoton = (ImageButton)findViewById(R.id.imageButton1);
 IzquierdaBoton = (ImageButton)findViewById(R.id.imageButton2);
 DerechaBoton = (ImageButton)findViewById(R.id.imageButton3);
 AbajoBoton = (ImageButton)findViewById(R.id.imageButton4);
 BarraVelocidad = (SeekBar)findViewById(R.id.seekBar1);
 ArribaBoton.setOnClickListener(new OnClickListener(){
 
 @Override
 public void onClick(View arg0) {
 adelante = true;
 
 }
 
 
 });
 
 IzquierdaBoton.setOnClickListener(new OnClickListener(){
 
 @Override
 public void onClick(View arg0) {
 izquierda = true;
 
 }
 
 
 });
 DerechaBoton.setOnClickListener(new OnClickListener(){
 
 @Override
 public void onClick(View arg0) {
 derecha = true;
 
 }
 
 
 });
 AbajoBoton.setOnClickListener(new OnClickListener(){
 
 @Override
 public void onClick(View arg0) {
 atras= true;
 
 }
 
 
 });
 enableUi(false);
 }
 
 class Looper extends BaseIOIOLooper {
 private AnalogInput input_;
 private PwmOutput pwmOutput_;
 private PwmOutput pwmCaderaDer;
 private PwmOutput pwmTobilloDer;
 private PwmOutput pwmCaderaIzq;
 private PwmOutput pwmTobilloIzq;

 private DigitalOutput led_;
 /* ultrasonic sensor */
 private DigitalOutput triggerPin_;
 private PulseInput echoPin_;
 
 @Override
 public void setup() throws ConnectionLostException, InterruptedException {
 try {

 pwmCaderaDer = ioio_.openPwmOutput(34, 100);
 pwmTobilloDer = ioio_.openPwmOutput(35, 100);
 pwmCaderaIzq = ioio_.openPwmOutput(36, 100);
 pwmTobilloIzq = ioio_.openPwmOutput(45, 100);

 led_ = ioio_.openDigitalOutput(IOIO.LED_PIN, true);
 
 /* ultrasonic sensor */
 echoPin_ = ioio_.openPulseInput(48, PulseMode.POSITIVE);
 triggerPin_ = ioio_.openDigitalOutput(47);
 
 

 
 Thread.sleep(100);
 enableUi(true);
 } catch (ConnectionLostException e) {
 enableUi(false);
 throw e;
 }
 }
 
 @Override
 public void loop() throws ConnectionLostException {
 try {
 final int velocidad = BarraVelocidad.getProgress();
 
 
 // read HC-SR04 ultrasonic sensor
 triggerPin_.write(false);
 Thread.sleep(5);
 triggerPin_.write(true);
 Thread.sleep(1);
 triggerPin_.write(false);
 echoSeconds = (int) (echoPin_.getDuration() * 1000 * 1000);
 echoDistanceCm = echoSeconds / 29 / 2;

 if(echoDistanceCm<10){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 
 for(int a = 90;a<120;a++){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 90;a>70;a--){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 120;a>65;a--){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 70;a<115;a++){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 65;a<120;a++){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 115;a>90;a--){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 120;a>90;a--){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 }
 if (adelante==true){
 // TODO Auto-generated method stub
 
 try {
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 
 for(int a = 90;a<115;a++){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 for(int b = 90;b>65;b=b-1){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(b)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(b)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int c = 115;c>65;c=c-1){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(c)));

 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(c)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 for(int e = 65;e<115;e=e+1){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(e*1)));

 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(e*1)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int f = 65;f<90;f=f+1){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*f));

 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*f));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 
 for(int j = 90;j<115;j=j+1){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(j)));
 
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(j)));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 for(int k = 115;k>65;k=k-1){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(k)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(k)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int l = 115;l>90;l=l-1){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*l));
 
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*l));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int k = 65;k<90;k=k+1){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(k)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(k)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 
 adelante = false;
 } catch (ConnectionLostException e) {
 // TODO Auto-generated catch block
 e.printStackTrace();
 } catch (InterruptedException e) {
 // TODO Auto-generated catch block
 e.printStackTrace();
 }
 }
 
 if(izquierda==true){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 
 for(int a = 90;a>65;a--){
 
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 90;a<125;a++){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 65;a<90;a++){
 
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 125;a>90;a--){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 izquierda=false;
 }
 if(derecha==true){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 
 for(int a = 90;a<115;a++){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 90;a>65;a--){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 115;a>90;a--){
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 65;a<90;a++){
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 derecha=false;
 }
 if(atras==true){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*90));
 
 Thread.sleep(velocidad);
 
 for(int a = 90;a<120;a++){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 90;a>70;a--){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 120;a>65;a--){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 70;a<115;a++){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 65;a<120;a++){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 115;a>90;a--){
 
 pwmCaderaDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmCaderaIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 for(int a = 120;a>90;a--){
 pwmTobilloIzq.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 pwmTobilloDer.setPulseWidth((int) (13.88*(a)));
 Thread.sleep(velocidad);
 }
 
 atras=false;
 }
 Thread.sleep(10);
 } catch (InterruptedException e) {
 ioio_.disconnect();
 } catch (ConnectionLostException e) {
 enableUi(false);
 throw e;
 }
 }
 }

 @Override
 protected IOIOLooper createIOIOLooper() {
 return new Looper();
 }

 private void enableUi(final boolean enable) {
 runOnUiThread(new Runnable() {
 @Override
 public void run() {

 }
 });
 }
 

 });
 }
}

En el archivo activity_main.xml:

 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<LinearLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
 android:orientation="vertical"
 android:layout_width="fill_parent"
 android:layout_height="fill_parent">

 <LinearLayout
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content" >

 <SeekBar
 android:id="@+id/seekBar1"
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content"
 android:layout_weight="1"
 android:max="100"
 android:progress="25" />

 </LinearLayout>

 <LinearLayout
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content" >

 <ImageButton
 android:id="@+id/imageButton1"
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content"
 android:src="@drawable/flechaarriba" />

 </LinearLayout>

 <LinearLayout
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content" >

 <ImageButton
 android:id="@+id/imageButton2"
 android:layout_width="wrap_content"
 android:layout_height="wrap_content"
 android:layout_weight="0.28"
 android:src="@drawable/flechaizquierda" />

 <ImageButton
 android:id="@+id/imageButton3"
 android:layout_width="wrap_content"
 android:layout_height="wrap_content"
 android:layout_weight="0.28"
 android:src="@drawable/flechaderecha" />

 </LinearLayout>

 <LinearLayout
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content" >

 <ImageButton
 android:id="@+id/imageButton4"
 android:layout_width="match_parent"
 android:layout_height="wrap_content"
 android:src="@drawable/flechaabajo" />

 </LinearLayout>

</LinearLayout>

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