El shield mioiobot es una controladora preparada para el control de dos motores, un ultrasonidos SR04, 2 sensores TCRT5000 y 4 entradas/salidas a 3,3v.
Incorpora perforaciones en la PCB para la colocación de los soportes de motores modelo N20, estos soportes se incluyen opcionálmente con la PCB.
A continuación se detallan las conexiones que proporciona el shield.
- 2 conectores para sensores de infrarrojos TCRT5000.
- 1 conector para sensor ultrasonidos SR04.
- 2 conectores para motores.
- 4 entradas/salidas para sensores o actuadores alimentadas a 3,3v.
Infrarrojos siguelineas
Los infrarrojos TCRT5000 quedan alimentados directamente desde la PCB sin necesidad de ningún componente externo. La información que recogen se transmite a la tarjeta mioio mediante el pin 31, para el primero y el pin 46 para el segundo. Idealmente los pines deberían estar configurados como entradas analógicas para poder calibrar su respuesta según el entorno en el que se encuentren.
Ultrasonidos
El ultrasonidos SR04 también queda alimentado directamente desde la PCB, los pines que corresponden al control de este son el 47 y 48, que deben ser configurados de forma que el 48 haga la función de echo, y el 47 la función de trigger. Se puede ver un ejemplo de como funciona este sensor en la sección de ejemplos.
Motores
Los motores están controlados por el integrado DRV8833, que es capaz de otorgar 1.5A para cada canal, no recomendamos sobrepasar la potencia de 1A. Para el control del motor 1 se utilizan los pines 37 y 38, y para el motor 2 los pines 39 y 40.
Como muestra el datasheet del fabricante, las siguientes tablas muestran como realizar el control de éstos.
Esto quiere decir que si pones PWM en el pin37 y 0 en el 38, el motor girará en un sentido, y si pones PWM en el 38 y 0 en el 37, girará en el otro sentido. Lo mismo para los pines 39 y 40.
Si pones los dos pines que controlan el motor a 0, el motor quedará libre, sin embargo, si pones los dos pines a 1, ó máximo ciclo de PWM, el motor se bloqueará actuando como un freno.
Entradas/Salidas Auxiliares
Por último, las entradas/salidas auxiliares que tiene la tarjeta corresponden a los pines 34, 35, 36 y 45. Estos pines pueden ser configurados tanto como entradas/salidas digitales o como entradas analógicas. Los pines están dispuestos para que sea cómodo conectar mini servos G-9.
NOTA: En las primeras tarjetas la serigrafía contiene un error respecto a estos pines, no hacer caso de ella y seguir este manual.
